唾液腺发育起始于胚胎第6周左右。这一过程是一个复杂且有序的生物学进程，涉及到多个阶段和多种细胞的参与。

在胚胎发育的早期，口腔上皮会在特定的信号分子诱导下，局部增生形成上皮芽。这些上皮芽是唾液腺发育的原基，它们会逐渐向深部的间充质中生长。以腮腺为例，它是最早开始发育的唾液腺，大约在胚胎第6周时，在上下颌突分叉处的外胚层上皮开始增生，形成上皮芽，然后向后方的间充质内生长。

随着上皮芽的生长，它会不断分支，形成树枝状结构。这些分支的末端细胞会逐渐分化为腺泡细胞，而分支的中轴细胞则会形成导管系统。在这个过程中，间充质起着重要的作用，它不仅为上皮芽的生长提供了物理支撑，还分泌多种生长因子和信号分子，调节上皮细胞的增殖、分化和形态发生。

随着胚胎的进一步发育，不同的唾液腺在时间和空间上呈现出各自的发育特点。下颌下腺在胚胎第6周末开始发育，由舌两侧的内胚层上皮增生形成上皮芽，然后向颌下区的间充质内生长。舌下腺则在胚胎第7 - 8周开始发育，起源于口腔底部的上皮。

在发育过程中，唾液腺的形态和功能也逐渐完善。腺泡细胞开始合成和分泌唾液的各种成分，导管系统则负责将唾液输送到口腔中。到胎儿出生时，唾液腺已经基本发育完成，但在出生后的一段时间内，仍然会继续生长和成熟。

综上所述，唾液腺发育起始于胚胎第6周左右，经历了上皮芽形成、分支、细胞分化等多个阶段，最终形成具有分泌和运输功能的唾液腺器官。这一过程受到多种因素的精确调控，任何环节的异常都可能导致唾液腺发育异常或功能障碍。