泌尿系统的解剖结构主要包括肾脏、输尿管、膀胱和尿道，这些器官相互协作，共同完成尿液的生成、输送、储存和排出功能。

肾脏是泌尿系统的重要器官，形似蚕豆，左右各一，位于脊柱两侧，腹膜后方。肾脏的基本功能单位是肾单位，每个肾约有100万个以上的肾单位。肾单位由肾小体和肾小管组成，肾小体又包括肾小球和肾小囊。血液流经肾小球时，除血细胞和大分子蛋白质外，血浆中的部分水分、葡萄糖、无机盐、氨基酸、尿素等物质，都可以由肾小球过滤到肾小囊中形成原尿。原尿再经过肾小管的重吸收和分泌作用，最终形成终尿。

输尿管是一对细长的肌性管道，起自肾盂，终于膀胱。它的主要作用是将肾脏产生的尿液输送到膀胱。输尿管有三个生理性狭窄，分别位于肾盂与输尿管移行处、越过小骨盆入口处、斜穿膀胱壁处，这些狭窄部位是结石容易滞留的地方。

膀胱是一个储存尿液的肌性囊状器官，位于盆腔前部。膀胱的形状、大小和位置可随尿液的充盈程度而变化。膀胱壁由黏膜、肌层和外膜组成，肌层主要是平滑肌，称为逼尿肌。当膀胱内尿液达到一定量时，会刺激膀胱壁的感受器，通过神经传导引起排尿反射。

尿道是尿液排出体外的通道，男性尿道细长，有排尿和排精的双重功能，它可分为前列腺部、膜部和海绵体部；女性尿道短而直，仅有排尿功能。尿道内口周围有平滑肌构成的尿道内括约肌，尿道外口有横纹肌构成的尿道外括约肌，它们共同控制尿液的排出。

综上所述，泌尿系统的各个解剖结构在维持人体水盐平衡、排泄代谢废物等方面发挥着至关重要的作用。